Η Ναύπακτος είναι μια ιστορική καστρόπολη. Συνδέθηκε με τις μεγαλύτερες μετακινήσεις των Ηρακλειδών (Δωριέων). Στον τόπο που συναντιούνται οι δύο θάλασσες, οι Δωριείς οργάνωσαν το ναυπηγείο, δίνοντας το όνομα της, Ναύπακτος (Ναύς – πήγνυμι). Ένα μεγάλο κομμάτι της παλιάς πόλης περικλείεται σε δύο βραχίονες που ξεκινούν από την κορυφή του λόφου και φθάνουν μέχρι την θάλασσα, όπου σχηματίζουν το ξακουστό ενετικό λιμάνι σε σχήμα πετάλου με τους δύο πύργους στο άνοιγμά του. Τέσσερα εγκάρσια τείχη σχηματίζουν από την κορυφή έως τη θάλασσα πέντε διαζώματα. Το κάστρο είναι επισκέψιμο στο μεγαλύτερο μέρος του. Σε μικρή απόσταση από το λιμάνι συναντάμε τον Πύργο Μπότσαρη. Ένα κτίριο που χρονολογείται από τον 15ο αιώνα και σήμερα λειτουργεί ως μουσείο με εκθέματα από την Ναυμαχία της Ναυπάκτου.

Το 1571 έγινε η Ναυμαχία της Ναυπάκτου. Πρόκειται γιά τη ναυμαχία, που έλαβε χώρα στο στόμιο του Πατραϊκού κόλπου (κόλπος του Λεπάντο), δίπλα στις Εχινάδες νήσους (τότε Κουρτζολάροι), αποτέλεσε δε την πιο εντυπωσιακή φάση του πολέμου για την κατάκτηση της Κύπρου (1570-71) . Προκάλεσε μεγάλη εντύπωση στους συγχρόνους, αλλά δεν επέφερε θετικά αποτελέσματα για τους νικητές. Η μεγάλη νίκη των χριστιανών εναντίον των Τούρκων απετέλεσε ορόσημο για την ιστορία της Ευρώπης σε συνδυασμό με τον εορτασμό της Παναγίας της Ναυπάκτου. Το 1687 (24 Ιουλίου) καταλήφθηκε ξανά από τους Ενετούς για 12 χρόνια. Τελικά με την Συνθήκη του Κάρλοβιτς, η Ναύπακτος όπως και η υπόλοιπη Στερεά περιήλθε στους Τούρκους. Η ναυμαχία αυτή υπήρξε ιστορικό γεγονός, γιατί σε αυτήν αναχαιτίσθηκε η απειλητική για την Ευρώπη τουρκική ναυτική δύναμη. Με την ονομασία αυτή είναι γνωστή η μεγάλη ναυτική σύγκρουση που διεξήχθη ανάμεσα στον οθωμανικό στόλο και στις ενωμένες ναυτικές δυνάμεις της Sacra Lega, μιας Ιερής Συμμαχίας που συγκροτήθηκε από του Ισπανούς, τον Πάπα, τη Βενετία και μερικά ιταλικά κρατίδια, στις 7 Οκτωβρίου 1571. Οι ξένοι ιστορικοί χρησιμοποιούν την ονομασία Ναυμαχία του Λεπάντο (Naval Battle of Lepanto), από τη μεσαιωνική ονομασία της πόλης.